竹内氏は中国・天津で生を受け、終戦で日本へ引き揚げる船内で肺炎を患ったことで右目の視力を失った。左目もほとんど見えなくなった。小学校ではいじめに遭うと反撃する負けず嫌いで、図画工作が好きだった。だが、左目も失明し、盲学校へ進学。64年の東京パラリンピックに出場し、盲人卓球で金メダルを獲得する。岡山盲学校に教員として採用され、のちに糸子さんと結婚。だが、長子は脳性小児まひがあり、7歳の誕生日を迎える前に肺炎でこの世を去った。講演では「元気な体を貰ったことがどんなに有難く、運が良いことか、これをしっかりかみしめること」と話す。
周囲の勧めもあって竹内氏は著作を発表し、仲間たちは竹内氏の半生を描いた映画を制作した。2013年、東日本大震災の被災地で講演を行う機会があり、障害を抱える子供の保護者と懇談。竹内氏は健常者だった両親に育てられたエピソード、障害を抱える自分が障害のあるわが子を育てた経験を語った。