皇居宮殿の南車寄せでブラジルのルラ大統領夫妻を迎え、笑顔で挨拶をされた天皇皇后両陛下。外国首脳の国賓来日は2019年のアメリカのトランプ大統領以来6年ぶりとなる。大統領は陸上自衛隊の儀仗隊による栄誉礼を受けた。これまで日本の音楽だったが、今回初めて変更されサンバで有名な「ブラジル」という楽曲が演奏された。2008年のブラジル訪問で面識のある2人は大統領が宮殿を後にする際にハグを交わす場面も。その夜開かれた宮中晩さん会には愛子さまが初めてご出席。