両陛下がベルギーに到着され、出迎えた未来の女王・エリザベート王女は王位継承1位で今回初めて国賓を出迎えた。両陛下は旧交を温める機会として王室側から特別な招待があり、王族の別荘・シエルニョン城に宿泊されている。国王夫妻の住まい・ラーケン宮から約100kmの距離をわざわざ訪ねたのは両陛下への歓迎の気持ちだという。陛下とフィリップ国王は同い年、エリザベート王女と愛子さまも同い年。20年前に愛子さまはオランダ静養時にエリザベート王女と交流された。両国は長い間、家族ぐるみの付き合いを続けられている。
最初の出会いは戦前。1921年、皇太子時代の昭和天皇がベルギーを訪問し、アルベール1世（当時）の歓待を受けたことが始まり。上皇さま自ら撮影された先々代・ボードワン国王の写真を紹介。お二人は生涯の友という間柄だった。ボードワン国王が亡くなると国葬に参列した上皇さまは最前列に並ばれた。その交流は次世代に繋がっている。天皇陛下はイギリス留学中にもベルギーを訪問されている。ボードワン国王の計らいで上皇ご夫妻と8カ月ぶりにベルギーで再会されている。マチルド王妃も日本の各地を訪問されている。東日本大震災の後には宮城・東松島市の仮設住宅を訪問し、津波被害の様子や暮らしぶりを熱心に聞いていたという。今回、両陛下はワールドカップ開催中のご訪問でオランダ滞在中はオランダ国王夫妻とサッカーを観戦したのが話題になった。ベルギーのフィリップ国王夫妻は2002年、FIFAワールドカップ2002日韓大会で来日し、両陛下と共に日本vsベルギーの試合を観戦している。稲本潤一の勝ち越しゴールで一時リードするもベルギーに追いつかれ2－2の引き分けとなった。23日からはブリュッセルで歓迎式典や国王夫妻主催の晩餐会などの公式行事に臨まれる。