関ヶ原の戦いから14年後、豊臣方に加勢した真田幸村は徳川によって和歌山に幽閉。家臣らは身を隠し反撃の時を伺っていた。征夷大将軍となった徳川家康は将軍を息子の秀忠に譲った。懸念は豊臣家で、自身の死後に反旗を翻すのではないかと恐れていた。盗賊として生きてきた佐助はかつての師匠と再会し、九度山に行くよう命じられ、幸村と出会った。主人公である猿飛佐助は岩本照。師匠・白雲斎を唐沢寿明。主君・真田幸村を安藤政信など豪華なキャストが演じる。九度山からの脱出から始まり、豊臣家との軋轢などの壁を乗り越えて絆を深めていく。